Нужно ли ежедневно открывать и закрывать смену, если не было покупателей

Нет, не нужно.

Пользователь должен формировать отчет об открытии смены перед началом расчетов. По окончании расчетов необходимо сформировать отчет о закрытии смены. Смену нужно закрыть не позднее чем через 24 часа с момента формирования отчета об открытии смены (п. 2 ст. 4.3 Закона от 22.05.2003 № 54-ФЗ). Если у организации или ИП нет расчетов с покупателями, открывать и закрывать смену не нужно.